Робот обычно состоит из четырех частей:привод, приводная система, система управления и система датчиков. Исполнительный механизм робота – это узел, на который робот полагается для выполнения своей задачи, и обычно состоит из ряда звеньев, сочленений или других форм движения. Промышленные роботы делятся на четыре типа движений руки: прямоугольные координатные руки могут двигаться по трём прямоугольным координатам; цилиндрические координатные руки могут поднимать, поворачивать и выдвигать; сферические координатные руки могут вращаться, наклоняться и выдвигаться; и шарнирные руки имеют несколько вращающихся сочленений. Все эти движения требуют исполнительных механизмов.
Манипулятор собственной разработки KGG
Приводы можно разделить на две категории в зависимости от движения: поворотные приводы илинейные приводы.
1) Поворотные приводы вращают объект на определённый угол, который может быть конечным или бесконечным. Типичным примером поворотного привода является электродвигатель, преобразующий электрический сигнал во вращательное движение вала и вращающий двигатель при подаче тока на базовый двигатель. Подключение двигателя непосредственно к нагрузке создаёт поворотный привод с прямым приводом, и многие поворотные приводы комбинируются с механизмом, используемым в качестве механического рычага (преимущество) для уменьшения скорости вращения и увеличения крутящего момента. Если конечным результатом является вращение, выходным результатом сборки всё равно будет поворотный привод.
Точность KGGПривод оси ZR
2) Вращательные приводы также соединены с механизмом, преобразующим вращательное движение в возвратно-поступательное, который называется линейным приводом. Линейные приводы, по сути, перемещают объект по прямой линии, обычно вперед и назад. К таким механизмам относятся: шарико-винтовые передачи, ремни и шкивы, реечные передачи.Шариковые винтыироликовые винтыобычно используются для преобразования вращательного движения вточное линейное движение, например, на обрабатывающих центрах. Реечные передачи обычно увеличивают крутящий момент и снижают скорость вращательного движения, а также могут использоваться вместе с механизмами, преобразующими вращательное движение в поступательное.
К поворотным приводам в основном относятся редукторы RV и гармонические редукторы:
(1)Редуктор RV: RV обычно используется с циклоидой, применяется для сочленений робота с большим крутящим моментом, в основном для роботов с нагрузкой от 20 кг до нескольких сотен килограмм, используются одна, две, три оси RV.
(2) Редуктор гармонических колебаний: раньше гармонические колебания имели преимущественно эвольвентную форму зубьев, но сейчас некоторые производители используют зубья с двойной дугой. Гармоники могут выдерживать небольшой крутящий момент, обычно используются в роботизированных манипуляторах весом до 20 кг. Одна из ключевых шестерён в гармонических колебаниях гибкая и требует многократной высокоскоростной деформации, поэтому она более хрупкая и имеет меньшую грузоподъёмность и срок службы, чем RV.
Подводя итог, можно сказать, что привод является ключевым компонентом робота и оказывает значительное влияние на нагрузку и точность робота. Редуктор — это редукторный привод, который может увеличивать крутящий момент за счёт снижения скорости для передачи большей нагрузки и устранения недостатка серводвигателя, заключающегося в меньшем крутящем моменте.
Время публикации: 07 июля 2023 г.
