Робот обычно состоит из четырех частей:привод, систему привода, систему управления и систему датчиков. Привод робота — это объект, на который робот опирается при выполнении своей задачи, и обычно состоит из ряда звеньев, соединений или других форм движения. Промышленные роботы делятся на четыре типа движений рук: прямоугольные координатные руки могут перемещаться по трем прямоугольным координатам; цилиндрические координатные рычаги могут подниматься, поворачиваться и телескопироваться; сферические координатные рычаги могут вращаться, наклоняться и телескопироваться; шарнирные рычаги имеют несколько вращающихся суставов. Все эти движения требуют приводов.
Манипулятор собственной разработки KGG
Приводы можно разделить на две категории в зависимости от движения: поворотные приводы илинейные приводы.
1) Поворотные приводы будут поворачивать что-то на определенный угол, который может быть конечным или бесконечным. Типичным примером поворотного привода является электродвигатель, который преобразует электрический сигнал во вращательное движение своего вала и вращает двигатель, когда к основному двигателю подается ток. Подключение двигателя непосредственно к нагрузке создает поворотный привод с прямым приводом, и многие поворотные приводы сочетаются с механизмом, используемым в качестве механического рычага (преимущество) для уменьшения скорости вращения и увеличения крутящего момента, если конечным результатом является вращение. Выходом узла по-прежнему является поворотный привод.
КГГ ПрецизионПривод оси ZR
2) Поворотные приводы также подключены к механизму, который преобразует вращательное движение в возвратно-поступательное движение, который называется линейным приводом. Линейные приводы по существу перемещают объект по прямой линии, обычно вперед и назад. Эти механизмы включают в себя: шарико-роликовые винты, ремни и шкивы, рейку и шестерню.ШВПироликовые винтыобычно используются для преобразования вращательного движения вточное линейное движение, например, на обрабатывающих центрах. Реечные и шестерни обычно увеличивают крутящий момент и уменьшают скорость вращательного движения, а также их можно использовать в сочетании с механизмами, преобразующими вращательное движение в линейное.
Поворотные приводы в основном включают в себя редукторы RV и гармонические редукторы:
(1)Редуктор RV: RV обычно используется с циклоидой, используется для соединений робота с большим крутящим моментом, в основном для роботов с нагрузкой от 20 кг до нескольких сотен килограммов, используются RV по одной, двум, трем осям.
(2) Гармонический редуктор: Раньше гармонические зубья имели в основном эвольвентную форму, но теперь некоторые производители используют зубья с двойной дугой. Гармоники можно нагружать небольшим крутящим моментом, обычно используемым для роботизированных манипуляторов массой менее 20 кг. Одна из ключевых шестерен в гармониках является гибкой и требует многократной высокоскоростной деформации, поэтому она более хрупкая, имеет меньшую нагрузочную способность и срок службы, чем РВ.
Таким образом, привод является ключевым компонентом робота и оказывает существенное влияние на нагрузку и точность робота. Редуктор. Это понижающий привод, который может увеличить крутящий момент за счет снижения скорости для передачи большей нагрузки и устранения недостатка, заключающегося в том, что серводвигатель выдает меньший крутящий момент.
Время публикации: 7 июля 2023 г.
