Конструкция шестистепенного параллельного робота состоит из верхней и нижней платформ, шести телескопическихцилиндрыпосередине и 6 шаровых шарниров с каждой стороны верхней и нижней платформ.
Телескопические цилиндры общего назначения состоят из сервоэлектрических или гидравлических цилиндров (большой тоннаж в виде гидроцилиндров). С помощью шестиэлектроцилиндровый приводДвижение расширения и сжатия завершает движение платформы в пространстве с шестью степенями свободы (X, Y, Z, α, β, γ), что позволяет имитировать различные позы движения в пространстве. Поэтому платформа широко используется в различных учебных тренажерах, таких как авиасимуляторы, автомобильные симуляторы, симуляторы землетрясений, симуляторы спутников, ракет и других летательных аппаратов, развлекательное оборудование (кинетические кинокамеры) и другие. В обрабатывающей промышленности может использоваться в шестикоординатных станках, роботах и т.д.
Основные характеристики параллельных роботов с шестью степенями свободы:
С момента появления промышленных роботов доминировали роботы с тандемными механизмами. Тандемные роботы отличаются простой конструкцией и большим рабочим пространством, поэтому они широко используются. В связи с ограничениями, присущими самим тандемным роботам, исследователи постепенно переключились на параллельные роботы. По сравнению с тандемными роботами, параллельные роботы с шестью степенями свободы обладают следующими характеристиками:
1. Отсутствие кумулятивной погрешности, высокая точность.
2. Приводное устройство может быть размещено на неподвижной платформе или вблизи нее, благодаря чему подвижная часть имеет малый вес, высокую скорость и хорошую динамическую реакцию.
3. Компактная конструкция, высокая жесткость, большая грузоподъемность, небольшое рабочее пространство.
4. Полностью симметричный параллельный механизм имеет хорошую изотропию.
Благодаря этим характеристикам параллельные роботы с шестью степенями свободы нашли широкое применение в областях, где требуются высокая жесткость, высокая точность или большие нагрузки при отсутствии большого рабочего пространства.
Преимущества 6dof над 3dof
В виртуальной реальности различные 3D-эффекты полезны для ограниченного применения, не требующего полного погружения, например, для простой версии программы для водителя, предназначенной для проверки скорости реакции тормозов. Это может показаться спорным, но это делает опыт очень «плоским».
Для полного погружения в виртуальную реальность технология 6dof позволяет обойти объект по кругу на 360 градусов, наклониться и осмотреть его сверху вниз или присесть и осмотреть его снизу вверх. Такое отслеживание положения обеспечивает более захватывающий игровой процесс, что крайне важно для реалистичных симуляций, таких как симуляции пожаротушения, где требуется большая свобода перемещения и манипулирования объектами в окружающей среде.
Время публикации: 29 ноября 2023 г.
