Конструкция параллельного робота с шестью степенями свободы состоит из верхней и нижней платформ, шести телескопическихцилиндрыпосередине и по 6 шариковых петель с каждой стороны верхней и нижней платформ.
Общие телескопические цилиндры состоят из сервоэлектрических или гидравлических цилиндров (большого тоннажа в виде гидроцилиндров). С помощью шестиэлектрический привод цилиндраДвижение расширения и сжатия завершает платформу в пространстве с шестью степенями свободы (X, Y, Z, α, β, γ) движения, которое может имитировать различные позы пространственного движения и, следовательно, может широко использоваться в различные учебные тренажеры, такие как авиасимуляторы, симуляторы вождения автомобилей, симуляторы землетрясений, спутников, ракет и других летательных аппаратов, развлекательное оборудование (сцена для качания кинетического фильма) и другие области. В перерабатывающей промышленности могут быть изготовлены шестиосные станки, роботы и так далее.
Ключевые особенности параллельных роботов с шестью степенями свободы:
С момента появления промышленных роботов доминировали роботы с тандемными механизмами. Тандемные роботы имеют простую конструкцию и большое рабочее пространство, поэтому широко используются. Из-за ограничений самих тандемных роботов исследователи постепенно переключили направление своих исследований на параллельных роботов. По сравнению с тандемными роботами параллельные роботы с шестью степенями свободы имеют следующие характеристики:
1. Отсутствие накопительной ошибки, высокая точность.
2. Приводное устройство можно разместить на неподвижной платформе или рядом с ней, чтобы подвижная часть имела легкий вес, высокую скорость и хорошую динамическую реакцию.
3. Компактная конструкция, высокая жесткость, большая несущая способность, небольшое рабочее пространство.
4. Полностью симметричный параллельный механизм обладает хорошей изотропией.
Благодаря этим характеристикам параллельные роботы с шестью степенями свободы широко используются в областях, требующих высокой жесткости, высокой точности или больших нагрузок без большого рабочего пространства.
Преимущества 6dof перед 3dof
В виртуальной реальности различные возможности 3dof полезны для ограниченных приложений, не требующих полного погружения, например, для простой версии программы для драйверов, предназначенной для проверки времени реакции на торможение. Это может быть спорным, но это делает опыт очень «плоским».
Для полного погружения в виртуальную реальность 6dof позволяет вам обойти предмет по кругу на 360 градусов, наклониться и рассмотреть предмет сверху вниз или присесть и рассмотреть предмет снизу вверх. Такое позиционное отслеживание обеспечивает более захватывающий опыт, что имеет решающее значение для реалистичных симуляций, таких как моделирование пожаротушения, где требуется большая свобода для перемещения и манипулирования объектами в окружающей среде.
Время публикации: 29 ноября 2023 г.
